有轨电车起源于城市公共马车，为了多载客，人们把马车放在铁轨上。随着电动机的发明和牵引电力网的出现，世界上*一条有轨电车线于1888年5月在美国弗吉尼亚州里士满市开通。到20世纪20年代，美国的有轨电车总长达2.5万km。到20世纪30年代，欧洲、日本、印度和中国的有轨电车有了很大发展。1906年，中国*一条有轨电车线在天津北大关至老龙头火车站（今天津站）建成通车，随后上海、大连、长春、鞍山、北京、南京等城市相继修建了有轨电车或电铁客车，在当时的城市公共交通中发挥了重要作用。
地下铁道由于大部分线路在地下或高架通行，因此技术水平要求较高，可靠性和安全性要求也高。地铁系统与国家干线铁路一样，主要由线网、轨道、车站、车辆、通信信号等设备构成，要求各部门能够有机结合，协同动作，最大限度地完成输送任务。
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